Matematické Fórum

Zdravím
Předem bych chtěl dodat že se s matikou moc nekamarádím a jsem rád že zvládnu jednoduchou logaritmyckou rovnici..
Vlastně jsem se zde dostal docela náhodou..
Řeším u robota odhad vzdálenost kolik ujel pomocí reflexních enkodéru.(Na kole jsou matný a lesklý plošky a podle toho jak moc se světlo odrazí tak určím zda se jedná o matnou nebo lesklou plošku a pomocí střídání plošek vypočtu ujetou vzdálenost)

problém nastává v docela vélkých zákmytech a v mechanické nedokonalosti enkodéru.
Jak je vidět na grafu díky mechanické nedokonalosti se hodně vlní (či-li nemůžu použít např. <80 je matná ploška a >80 je lesklá ploška) a díky zákmitům nemůžu použít to že pokud je rozdíl hodnot větší než třeba 30 jedná se o skok na další plošku. Poté sem začal zkoumat plovoucí průměr tam mi nějak došlo že to bude docela zkreslovat a zaostávat za původním signálem. A nakonec jsem skončil u Kalmanova filtru který nemůžu vůbec pochopit (http://robotika.cz/guide/filtering/cs)

(jenom pro jistotu jsem ve druháku takže pomalu na mě :D)