Matematické Fórum

↑ WRC:
Ahoj, pokud je řemenice těžší než standardní, tak co to dát do té položky "hmotnost", kam se tuším dává hmotnost dopravovaného nákladu? Např. by se dala hmotnost navýšit o rozdíl mezi tvou hmotností a standardní hmotností řemenice. A možná ten rozdíl vynásobit dvakrát, protože je nejen "navrchu", ale i "vespod", tj. pohybuje se po dvojnásobné dráze než přenášené břemeno.
Ale je to jen takový laický tip.

Detent torque je moment který cítíš když rukou otáčíš vypnutým motorem, holding torque totéž ale u motoru pod napětím. Teoreticky může otáčející se krokáč vyvinout maximální moment H−2D, kde H je holding a D detent torque, protože musí za běhu překonávat svůj vlastní detent torque. Dvojka je důsledek konstrukčního uspořádání krokáče s permanentním magnetem. Opět teoreticky moment krokáče nezávisí na otáčkách (prakticky na nich závisí, nelineárně a neodhadnutelně). Prakticky je roztáčení setrvačných hmot "z nuly" největší slabina krokových motorů, přesněji řečeno je to trochu neintuitivní, jiné typy motorů se takhle nechovají a musí se to vždycky zahrnout do výpočtů.

Jinak hmotnost těch válců se dá přepočítat na hmotnost nějaké té přidané hmoty na dopravník (ta se ti ale projeví i v tom ustáleném stavu, díky tření, a asi víc než v tom přechodovém ději).

Ahoj, moc díky za reakce.

1. Krokový motor používám, protože to funkce vyžaduje. Potom, co dopravník dopraví pět kusů pod přísavky, tak ty je "naberou" a po linearním vedení odvezou na jiné pracoviště. Dopravník bude tedy muset při procesu nabírání kusů přísavkami zastavit a poté zase rozjet. Je to ale jen předělávka původního návrhu, kdy byl pohonný řemen dopravníku bez unašečů a teď, když se zjistilo, že se převážené plechové kusy na dopravníku přeskakují, rozhodlo se, že se použijí unašeče, které mezi nimi vytvoří milimetrovou mezeru.

2. Hmotnost těch plechových dílů je malá, jeden má cca 50 g, hmotnost řemene včetně unašečů nebude odhadem víc než 1 kg. Hmotnost řemenice včetně hřídele (tedy válce), které jsou spojeny pomocí pera je 1,2 kg. Nutno to vynásobit ještě 2x, jelikož válce jsou dva - jeden hnací a druhý hnaný. 100 kg zde opravdu není, ani jsem to v původním příspěvku nezmiňoval.

3. Úplně nechápu hypotézu s náhradní hmotnosti. Přece, když dosazuji do vzorce pro moment setrvačnosti válce, zadaná hmotnost musí být hmotnost válce.

4. Já uvažoval tak, že hmotnost převáženého zboží, hmotnost pásu a pasivní odpory odhadem budou klást menší odpor než oba válce (hnací i hnaný). Proto mě napadlo, spočíst si potřebný moment k roztočení jednoho válce a pokud bude tato hodnota řádově menší než je udávaný moment krokového motoru (zde je zakopaný pes v dvou různých hodnotách detend a holding, každopádně díky Aleš13 za osvětlení), tak pravděpodobně nebude problém (což nevím, zda je dobrá hypotéza).
Napíšu zde svůj výpočet pro roztočení jednoho válce. Jen nevím, jak zde vypisujete rovnice, tak mi to prosím promiňte.

a/moment setrvačnosti
rozt. pr. řemenice je 45 mm => poloměr = 22,5 mm
J=1/2MR^2 = 1/2*1,2*0,0225^2=0,0003 kg*m^2

b/otáčky a úhlová rychlost
zadaná obv. rychlost v=0,3 m/s
v=Pi*D*n => n=v/(Pi*D)=0,3/(Pi*0,045)= 2,12/s => 127/min
úhl. rychlost ω=2*Pi*n=  13,32 rad/s

c/moment hybnosti

L=J*ω=0,0003*13,32=0,004 kg*m*s^-1

d/točivý moment

M= L/t tady je zde podle mě jádro problému, jelikož čím rychleji (menší čas t) to budu chtít rozjet, tím větší potřebuju moment, nicméně, kdybych to chtěl roztočit za např. 0,2 s
tak =>M= 0,004/0,2=0,02 N.m


5. obr. s údaji ke krokovému motoru (použitý pohon je ten "zažlutěný")

obr. pro představu

obr. charakteristika pohonu

Tak to máš takový mini-dopravník. No, pak asi není důvod, aby to nefungovalo. Co je dobré, že nemáš válce pověšené přímo na hřídeli toho motoru, ale máš mezi tím ještě řemínek.

Jinak tyhle úvahy (s momentem síly a setrvačnosti) nejsou u krokových motorů všechno. Ty setrvačné hmoty jim prostě vadí. Aby se krokový motor točil, potřebuje být tlumený. Kdyby tlumený nebyl, tak bude v podstatě kmitat sám, jako závaží na pružině.

No a v krajním případě si tam dáš silnější motor, no.

Tím detent-torque bych se ani nezabýval, to na tvůj návrh nemá žádný vliv. To je asi dobré když řešíš případy kdy je motor bez napájení.